La Beata Castora Gabrielli visse nel Quattordicesimo secolo ed è ricordata come sposa fedele e terziaria francescana, insigne per la sua straordinaria pazienza e per la dedizione al servizio di Dio e del prossimo. Non si conosce la data della sua nascita, avvenuta a Gubbio, ma la tradizione la riconosce come figlia del conte Pietruccio Gabrielli di Gubbio, conte di Corbara, e di Elena di Pietruccio Del Monte. La sua nobile famiglia, quella dei Gabrielli di Gubbio, ha espresso molti personaggi illustri in ambito ecclesiastico e militare e ha dominato diversi castelli, annoverando tra i suoi congiunti anche Paolo Gabrielli, vescovo di Lucca. Castora possedeva un bellissimo aspetto ed era di giusta statura, ma la sua vera bellezza risiedeva nell'animo: fu infatti una donna molto modesta e ritirata, che disprezzava ogni vanità e cosa mondana per votarsi interamente alla fede. Era devotissima a San Francesco d'Assisi e, pur avendo contratto matrimonio in giovane età unicamente per obbedire ai suoi genitori, visse le prove della vita coniugale come un cammino di santità. Sposò il giurista Santuccio o Gualtiero Sansoneri, conte di San Martino e Bassinario nel territorio di Sant'Angelo in Vado, affrontando un'unione segnata da grandi difficoltà a causa del carattere aspro del marito.
Nel corso della sua esistenza terrena, Castora seppe unire la cura domestica alla preghiera costante. Il tempo libero veniva impiegato in orazione, in particolare nella chiesa di San Francesco detta della Terra. Tuttavia, al ritorno a casa, veniva maltrattata dal marito con parole e fatti a causa della sua natura aspra e rigida, ma lei sopportava tutto per amor di Dio con ammirabile pazienza, distinguendosi come donna di rara pietà e profonda carità. Alla morte del coniuge, con il consenso del figlio Oddone, scelse di spogliarsi dei beni terreni per distribuirli ai poveri e vestì l'abito del Terz'Ordine Francescano. Trascorse il resto della vita in penitenza, preghiera e opere sante, osservando puntualmente la regola del Terz'Ordine. Già in vita e dopo la morte si diffuse la fama che Dio operasse molti miracoli per suo mezzo. Morì il quattordici giugno 1391 a Macerata. Dopo il trapasso, il figlio Oddone volle traslare il corpo della beata nella chiesa di San Francesco in Sant'Angelo in Vado, ove fu sepolta con l'abito terziario francescano. Il corpo si conserva intero nella sacrestia di quella stessa chiesa. Nel sedicesimo e diciassettesimo secolo, precisamente nel 1675, il padre Gregorio da Urbino risiedeva nel convento di Sant'Angelo in Vado e, avendo consultato un'antica Chronica Custodiae Feretranae, attestava che il corpo della beata veniva esposto alla venerazione dei fedeli nel giorno dell'Ascensione. Ancor oggi nella chiesa francescana di Sant'Angelo la beata è venerata e invocata come patrona per i matrimoni difficili.